清障车用吊臂提升车辆的机会并不多，一般用于不平坦的路面或在障碍多的地面上。其工作程序主要包括以下几个方面：
1、选择驻车场地。当清障车到达事故现场时应首先对现场进行勘察，选定主车停驻点及事故车吊放空地，应尽量选择较平坦的地方进行驻车起吊。同时要估算被吊车实际起吊时的重量，观察所吊车辆是否在吊臂工作范围之内，尽量使得主车靠近被吊车辆。在选择停车点时应考虑与被吊车的距离，包括在满足起吊重量的前提下吊臂最大伸缩行程、上倾角度及水平旋转半径所覆盖的空间，清除或避让吊臂旋转所需空间的障碍物，对有可能触及的空中电缆等不可能清除的障碍物采取避开或停电等特殊措施。
2、将清障车驶入停放点，挂空档，拉手刹，挂二档，令取力器接合。操作、控制左右前后各支腿伸出（后支腿左右各有两个止动销必须销定防止外力使其缩回发生危险），使车轮离地约20～50mm。如果支腿地面松软，需加枕木进行塞垫。
3、清理被拖车辆。事故车内不允许有人员驻足，车内货物及有可能影响起吊的物件应卸下，以减轻重量，把吊举时的重量控制在规定的范围之内，同时减少物件对车体的冲撞而发生危险的可能性。
4、选择吊臂吊钩在事故车上挂钩的地方，要求挂钩或挂绳处必须有足够承受车辆本身重量的强度。
5、抽出旋转吊座止动销，旋转清障车吊臂至被吊车方向，伸长吊臂使吊臂最顶端处于被吊车重心（估计）的铅垂上方，放下钢缆绳准备吊挂被吊车。吊挂前及进行中要接好接头，不允许钢缆绞缠。操作收缩钢缆高度，保持被吊物平衡、匀速上升以防止侧翻，在事故车起吊至一定高度时，将旋转吊臂至空地放下。在整个起吊过程中，不允许吊臂伸缩。在旋转过程中，要密切注意主车撑地支腿有无下陷状况，发现明显下陷时应立即停止运作。
6、吊臂伸长后可以从很高点提升重物，此时务必不要单边负载太多而使得整车重心偏出安全范围，特别应注意的是在旋转吊臂与清障车纵向中心线横向成直角时的状态，极容易因负重力矩太大而使清障车倾覆。一般可对照吊臂起吊能力曲线图来确定或判断吊臂当时的受力允许状态。
7、当完成起吊工作后，吊臂应全缩回旋转降低归位并锁定旋转座，铰盘钢缆收回应整齐排列。在收缩钢缆时，注意钩头滑轮部快到尽头时及时控制操作柄，不要损坏设备拉断钢缆或使钢缆崩出伤人。然后将各支腿全数收回复位。
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